Arandjelovac je mlad grad. Osnovu grada cine Bukovik i Vrbica. Najstariji pismeni podaci o Bukoviku poticu iz 15. veka. U srednjem veku ceo kraj je bio povezan sa Rudnikom, tada najvaznijim mestu u Sumadiji. Kada su Osmanlije 1459. osvojili Smederevo, njihova vojska je ovladala i ovim krajem. Pavle Bakic je iz Vencaca sa 1000 ratnika presao u Ugarsku i postaje srpski despot.U to vreme pominje se Vrbica kao nenaseljeno mesto u kragujevackom distriktu. Godine 1735. u Vrbici se pominje sanac sa oko 50 domova i mozda 300 do 350 stanovnika. Komandant sanca bio je Mijusko Kujundzic koji je zapovedao svim vojnim obveznicima ovog kraja. Osmanlije su 1739. godine ponovo zavladali centralnom Srbijom. Njihove represalije izazvale su jos jednu veliku seoba Srba u krajeve severno od Dunava i Save.Mnogi su trazili spas u hajduciji. Iako su Osmanlije poslali svoje elitne trupe, janjicare, hajducija se u celom regionu juzno od Dunava i Save nije mogla ugusiti, isto zbog Carske Austrije u susedstvu u koju su hajduci mogli da se povuku ili prikljuce raznim vojnim jedinicama. Prvi srpski ustanak je izbio 1804. godine, u Orascu, gde su se skupili narodni prvaci i ugledni ljudi. Ustanike je zakleo bukovicki prota Atanasije,  a Karadjordje izabran za vodju ustanka.

  Posle srpskih ustanka 1804 i 1815 mesto se razvija i napreduje. Spomenik ustanicima iz Prvog srpskog ustanka nalaze u selu Orasac 6 km od Arandjelovca, gde se nalazi memorijalni kompleks smesten oko Maricevica jaruge gde je zapoceto stvaranje moderne srpske drzave.